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摘要
建立共轴双旋翼动力学模型可用于共轴多旋翼飞行器的控制器设计、飞行模拟等研究，需要同时兼顾模型的计算实时性和精度.首先，基于伴随理论推导包含旋翼尾迹的全流场诱导速度计算模型.然后，在单旋翼有限状态入流模型基础上进行扩展，建立考虑尾迹倾斜的共轴双旋翼有限状态动力学模型.最后，推导共轴双旋翼悬停状态上下旋翼推力计算公式，并进行试验验证.研究结果表明：所建立的动力学模型计算复杂度在可接受的范围内，推力计算值与测试值在一定转速范围内基本吻合，并可很好地反映出共轴双旋翼推力损失趋势.
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单位航天学院; 中国民航科学技术研究院; 上海交通大学
