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摘要
目前，我国在苹果、梨、桃等水果生产方面已逐渐形成区域化生产格局；市场上存在的适合苹果、桃、梨等水果采摘的机械较为简单,无法适应摘取水果复杂多变的摘取条件；人工采摘工作量大,效率低,且极易造成果实损伤,甚至发生采摘人员跌落地面,而发生人身事故。除此之外，传统人工采摘还存在单果成熟期不一致，水果远距离由人眼辨识，存在采摘水果效果较差的问题。为了解决这些问题，我们设计了智能伸缩式水果采摘机械手，是集水果识别和半自动抓取为一体的小型辅助人工采摘机械装置，既实现了对水果的半自动抓取，水果成熟度的检测，又保证了提高水果采摘效率、降低劳动强度和采摘成本，保障水果成品质量。水果采摘机械由STM32为核心的智能识别控制装置控制，利用各种感应装置实现水果成熟度的检测，以及距离检测、夹持力大小检测，反馈stm32单片机，如果水果符合要求，水果采摘曲面爪牢牢的抓取水果，利用推杆电机和伸缩机构实现拉力的传递，将水果取下，利用回收装置快速将采摘下的水果进行回收，能有效提高采摘效率。
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