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摘要
传统的搬运机械手功能单一，抓取范围窄，这使得它们无法实现对不同形状特征物体的有效抓持。为了解决上述问题，基于欠驱动原理设计了一种液压驱动的三指机械手。该机械手具有3根手指，每根手指拥有3个指关节，拥有三指对立模式、三指中心模式和两指模式。利用D-H参数法建立手指坐标系，并推导了手指的位姿变换矩阵和正运动学方程；基于仿真软件中Robotics Toolbox工具箱建立手指的仿真模型，利用蒙特卡洛法求解手指的工作空间，并绘制指尖的工作空间三维云图。为后续的机械手参数优化和运动控制提供参考依据。
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