针对一类具有不确定参数的非线性欠驱动系统，研究了其基于辅助关联参考目标的跟踪控制问题，并提出了相应的自适应跟踪控制方案。首先建立欠驱动系统的动力学模型；然后基于辅助关联参考目标结合Lyapunov稳定性理论，合成了被控欠驱动系统的自适应跟踪控制方案；最终给出数值仿真验证了该控制方案的有效性。
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