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摘要
角位置随动控制系统在数控机床、火炮自动控制中有重要应用,目前多采用自整角机实现。在布线困难的特殊场合下,有必要采用无线的方式实现对远端机械结构随动控制。设计了一个无线随动控制系统,并对系统的抗干扰性和跟随精度问题进行了实验研究。利用ARM微控制器对MEMS陀螺仪和加速度计获取的动态角位置信号进行自适应互补滤波处理,对nRF24L01无线传输模块进行跳频编程,进一步提高了系统的抗干扰性。此外,利用直流伺服电机驱动跟随机构,通过加装无线视频模块实现了远程可视化遥控。实验结果表明:设计的角位置无线随动系统运行稳定,角位置跟随误差小于0.3°,随动响应时间小于15 ms,无线随动距离500 m(通视)...
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