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摘要
为了研究海上救援过程中救援船动力定位系统的控制精度问题，本文在MATLAB中搭建了时域运动仿真模型，对海上救援过程进行了模拟。仿真模型包括多体水动力系统模型和控制系统模型。多体水动力部分考虑了两船之间的水动力相互作用，其中一阶和二阶波浪载荷、附加质量和阻尼系数采用势流理论求解，风载荷和流载荷通过经验公式估计。控制系统采用PID控制策略和KALMAN滤波器。仿真结果表明，本文采用的控制策略能够将两船之间的距离控制在可接受范围内。环境载荷越复杂，船舶运动速度越快，控制精度相应下降。
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单位上海交通大学; 海洋工程国家重点实验室
