为有效地应对目前日益复杂的灭火环境,减少不必要的人员伤亡,设计了一款可在四驱轮式和步态行走自由切换,并能实现全方位喷射的消防灭火机器人。首先对机器人的整体结构进行设计,主要包括行走装置和转臂执行装置。其次,采用SolidWorks对主要零部件进行建模仿真,并采用MATLAB/Simulink对行走装置进行振动仿真。最后,对机器人平衡能力进行实验验证,实验结果表明:机器人平衡率达98.8%,可满足复杂场合的灭火要求。
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