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摘要
装配是工业生产中重要步骤，目前大量使用人工进行装配作业。在某些危险环境下，亟需使用机器人代替人工完成装配。为了解决危险复杂环境下机器人装配困难的问题，提出了一种基于阻抗控制的主从机器人柔顺装配系统，该系统利用遥操作技术，有效解决了此类问题。系统操作者通过遥操作设备获取力反馈信息，进而远程控制机器人进行装配作业，使操作者避免暴露在复杂危险的环境中。基于机器人的阻抗控制策略，搭建了主从机器人柔顺装配实验平台，并进行了装配实验，验证了所提方法具有良好的柔顺装配效果。
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单位闽江学院; 福建工程学院; 福建省计量科学研究院
