基于区间二型模糊PID的飞行器姿态控制

作者：吴彪; 院老虎; 李威

来源：控制工程, 2022, 1-7.

DOI：10.14107/j.cnki.kzgc.20211028

• 区间二型模糊
• 模糊PID
• 飞行器姿态控制
• PID控制

针对传统PID控制与一型模糊控制在四旋翼飞行器姿态控制中响应速度慢、超调量大等问题，提出了一种区间二型模糊控制与传统PID控制相结合的控制算法。首先，在一型模糊系统的基础上将系统的单值前件和后件进一步模糊化形成区间前件和后件，更适于处理模糊信息。其次，利用EIASC迭代算法进行降型过程中开关点的计算，降低了计算时间，将求解出的参数变化量作为初始PID的参数值的补偿。最后，将设计的区间二型模糊PID控制算法在建立的四旋翼飞行器动力学模型上仿真验证。通过仿真结果分析可得，在飞行器各个通道控制性能表现上，设计的控制算法对比传统PID控制与一型模糊控制具有更快的响应速度，稳态精度以及更小的超调量。

• 单位
  沈阳航空航天大学; 航空宇航学院