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摘要
针对ORB-SLAM系统中求解相机位姿存在随机性而引起定位精度不稳定的问题，提出一种基于特征点窗口化匹配和解析ICP（Iterative Closest Point）的改进位姿求解算法，并构建移动机器人ORB-SLAM系统。首先，通过对提取的特征点进行窗口化，在保证选取良好特征点匹配的同时提高匹配效率；然后，利用具有解析解的ICP算法求解相机位姿避免迭代，并选取误差最小的窗口位姿求解结果进行光束法平差优化，以减小局部信息丢失或误匹配引起的位姿误差；最后，通过公开数据集与实际移动机器人试验对算法进行验证。结果表明，改进算法能够提高相机轨迹求解精度，轨迹误差相比ORB-SLAM2和ORB-SLAM3平均减少30%以上，并可以降低相机跟踪失败的概率。改进ORB-SLAM算法能提高移动机器人在复杂环境中的定位精度。
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