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摘要
噪声在冗余度机械臂多任务控制过程中是不可避免的，传统控制算法通常假设控制过程是在无噪声的理想环境下进行，部分鲁棒的控制算法在多任务执行方面存在不足。针对冗余度机械臂多任务控制问题，将其建模成多层混合时变问题，用不同层的时变问题描述不同的执行任务。在求解多层混合时变问题时，构造积分形式的误差函数，并多次使用零化神经动力学公式，保证最终算法具有强鲁棒性。理论分析并数值实验验证了在常量噪声、线性增长噪声、有界随机噪声3种环境下所提出算法的鲁棒性，并与经典控制算法对比展示了所提出算法性能的优越性。
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