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摘要
为充分挖掘MEMS陀螺的性能，提高MEMS陀螺在实际应用中的精度，通过搭建四陀螺阵列结合改进的Sage-Husa滤波算法对陀螺阵列的输出信号进行降噪，在不改变陀螺加工工艺和显著提高生产成本的条件下有效提高了MEMS陀螺仪的实际性能。通过分析MEMS陀螺仪的系统误差和随机误差，搭建误差模型，利用传统卡尔曼滤波、移动平均滤波、小波阈值去噪和改进的Sage-Husa滤波算法对单个陀螺和陀螺仪阵列进行降噪处理，实验对比发现改进的Sage-Husa滤波算法和陀螺仪阵列结合后能有效降低陀螺的输出噪声。利用Allan方差分析陀螺仪阵列经过改进的Sage-Husa算法滤波后的随机误差，四陀螺阵列角度随机游走从■降低到■,零偏不稳定性从71.11°/h降低到5.83°/h,有效提高了MEMS陀螺在实际应用中的性能。
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