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摘要
针对火星绕飞自主导航的高精度要求,利用火星表面的陆标作为新的测量信息源,通过对陆标特征提取识别获取测量信息.在仅观测火星地表陆标图像信息的基础上,建立了相应的自主导航方案并利用可观测性矩阵分析了该方案的可观测性.考虑到在图像拍摄和视线提取过程中可能会产生的不确定性测量误差,采用基于极大相关熵的无迹卡尔曼滤波算法抑制不确定性误差影响,并实现对火星探测器的位置、速度的状态估计.数学仿真结果表明该自主导航方法具有可靠性,极大相关熵无迹卡尔曼滤波算法通过结合无迹变换和极大相关熵鲁棒权重函数可以有效抑制测量模型中不确定误差影响,能够达到较高的火星绕飞定轨精度.
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