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摘要
以一种工业机器人为研究对象,在机器人运动学的基础上,分析其全域运动性能平均指标、全域运动性能波动指标、全域运动性能最差指标,并针对这3项性能指标进行多目标优化。将机器人杆长参数作为机构设计变量,根据机器人的工作空间及运动学灵活性要求建立多目标优化模型。设计一种改进的多目标粒子群算法,引入Pareto分布熵及其差熵估计种群的多样性及进化状态,以此为反馈信息来设计进化策略。进行优化计算,最终得到一组最优解。采用优化后的机器人机构参数可以使机器人运动灵活性能有较大提高。
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单位机电工程学院; 金陵科技学院
