陀螺罗经和计程仪辅助的GNSS/SINS松组合导航系统

作者：顾明星; 刘卫; 胡媛; 谢宗轩; 赵建森; 王胜正

来源：航天控制, 2021, 39(01): 8-14.

DOI：10.16804/j.cnki.issn1006-3242.2021.01.002

• 松组合
• 卡尔曼滤波(KF)
• 陀螺罗经
• 计程仪

针对GNSS/SINS组合导航系统在全球导航卫星系统(GNSS)失效情况下,系统导航误差会因捷联式惯性导航系统(SINS)的误差积累而迅速扩大的问题,提出一种基于卡尔曼滤波(KF)的GNSS/SINS/GC/VL松组合导航系统及算法。该算法利用引入的航向和航速信息建立滤波方程,可以实现在滤波后对SINS进行误差修正。仿真结果表明,有陀螺罗经和计程仪辅助的GNSS/SINS组合导航系统在GNSS失效情况下,其定位误差比传统GNSS/SINS松组合的定位误差小。

• 单位
  上海海事大学; 上海海洋大学