为实现凿岩机器人钻臂作业时钎头的精准定位,提出一种基于遗传算法优化 BP 神经网络的位姿误差预测方法。首先基于改进型 D-H 参数法,建立钻臂理想运动学模型;其次使用 GA-BP 算法,完成对位姿误差的预测;经过误差补偿后,得到机器人位姿信息。试验结果表明,该方法可以快速、精准得到钎头位姿信息,具有可操作性和较高的实用价值。
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