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摘要
起始位形和目标状态不变的情况下，Baxter机器人运动规划器每次运行时的规划结果也可能不同。因此，文章将IKFAST分析方法和双向RRT运动规划算法相结合，旨在为Baxter机器人在复杂场景作业中快速规划一条无碰撞路径和轨迹。通过分析IKFAST分析方法的IK求解器与其他数值IK求解器（NR和MLA方法）在运动规划中的性能表现，证明了IKFAST分析方法可以有效提高运动规划性能。
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单位机电工程学院; 苏州大学; 苏州工业职业技术学院
