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摘要
本发明公开了一种基于动态臂力估计的人机协作方法。本发明方法包括步骤：采集手臂多个位置上的表面肌电信号sEMG；对多个sEMG进行自适应幅值提取；然后对多个通道的sEMG幅值进行自适应平滑处理；将平滑后的多个通道的sEMG幅值通过融合神经网络对多个通道的sEMG幅值依此进行延时补偿、通道融合、时序捕捉,得到对应多个通道的sEMG幅值的融合特征,然后将融合特征输入估计神经网络,获得融合特征与操作员臂力的映射关系；根据映射关系进行协作控制,驱动协作机械臂做出协作动作。本发明相比现有技术,能同时解决表面肌电信号的延时、多通道融合、特征时序关系捕捉这三个人机协同的瓶颈,实现低延时高精度的人机协作效果。
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