目前的康复训练设备大都体积庞大,响应迟缓。针对这一现状设计了一套便携式三自由度上肢外骨骼机械臂及其控制系统。该机械臂的3个自由度分别是手掌腕部摆动、前臂侧向运动和肘关节转动。对肱二头肌和肱三头肌的肌电信号进行采集,然后对采集的肌电信号进行滤波,提取特征值,以期获得反映人体运动意图的有效信息。在此基础上设计了利用肌电信号实现肘关节转动的离散运动控制方法。实验表明设计的离散运动控制方法平均模式识别正确率能达到90%以上。
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