针对倒立摆系统设计一种最优的双回路PID控制器,其输出合成的控制量为加速度,该控制器的主要任务是将倒立摆系统中的小车移动到指定的位置,同时将摆杆稳定在垂直方向。通过遗传算法对两个PID控制器的参数进行优化,在包含了系统噪声和量测噪声的情形下,为了提高系统的控制精度,引入无迹卡尔曼滤波(UKF)状态观测器估计最优状态。仿真结果表明:该方法较好地抑制了噪声,提高了系统的控制精度。
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