在机器人路径规划实践中，运用快速扩展随机树法（RRT）法引进动力学约束，但是若行进路线上分布着很多障碍物，基于RRT算法下的路径检索效率将会明显下降，并且这种算法自身不具备最优性。鉴于以上状况，设计了一种混合式的路径规划策略，运用路径导引点拓展了RRT结构，基于所得结构探查到机器人可通行的区域范围，配合启发式搜索算法寻找到机器人运动轨迹。结合仿真实验所得结果，以上方法策略能快捷有效地处理复杂障碍物广泛分布工况下机器人运动路径规划相关问题。
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