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摘要
针对赛车行驶状态过程中的估计问题，提出了一种基于容积卡尔曼滤波的车辆行驶状态估计算法。以四电机独立驱动FSEC赛车为研究对象，选取三自由度车辆动力学模型作为估算模型，设计基于轮胎数据的侧向力查表模块，结合纵、侧向加速度、横摆角速度以及驱动力矩、前轮转角等共同作为估算算法的输入参数，得到状态预测值与误差协方差矩阵。经过卡尔曼增益的测量校正，最终可得到纵、侧向速度估计值与横摆以及加速度校正值，从而实现对车辆行驶状态的准确估计。选择典型的实验工况，应用Matlab/Simulink搭建算法模型并与CarSim联合仿真对算法进行验证。结果表明：基于容积卡尔曼滤波的汽车估计算法能够较准确地、稳定地对车辆行驶状态进行估计，并降低了车辆行驶状态采集的成本。
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单位辽宁工业大学
