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摘要
针对空海无人编组对海上目标的高效能打击任务需求，提出了一种能够应对敌方攻击的弹性运动规划方法。结合作战单元欠驱动运动学模型，根据敌我相对运动状态设计控制障碍函数，并在考虑敌方最大程度破坏安全边界的前提下构建安全集前向不变性约束，从而通过配置作战单元的线速度和角速度生成威胁规避动作。为解决己方无人机遭遇多架敌机拦截时，由多约束冲突导致的算法可行性问题，在约束中引入与敌机威胁大小相关的松弛变量系数并设计备用控制器。在此基础上，提出无人艇对空火力支援算法，以协助己方无人机突防。仿真结果表明，该方法能够使己方编组在敌方无人机速度占优且采用最优追击策略的情况下，实现较高的水面目标打击成功率。
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