采用速度合成算法实现AUV对于运动目标的主动避碰，根据前视声纳信息探测到的障碍物距离信息、AUV的运动信息以及航迹规划信息，采用卡尔曼滤波算法预测动态障碍物运动轨迹和碰撞风险，以最小艏向变化为原则通过调整AUV的航向改变AUV前进路径实现避碰。仿真表明，AUV避碰效果理想，实时性好。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
