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摘要
针对机器人离线编程与运动控制问题给出了分析与设计,着重分析了存在参数不确定及外部扰动下的机器人控制系统设计问题。针对各关节耦合较强的机器人运动控制问题,提出了一种反步自抗扰控制方法,以直流电机电压作为控制输入,将关节运动动力学表示为级联系统,通过扩展状态观测器方法实现对未建模动态和外部干扰的估计,在控制器中进行补偿.该方法仅需要关节指令和实际关节角及其一阶导数信息,实用性好,鲁棒性强,精度高。基于数学仿真验证了文章提出的控制方案,仿真结果表明在跟踪幅值为50deg,频率为2的正弦关节指令信号时,误差小于0.11deg,适用于高速机器人的高精度运动控制。
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