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摘要
基于传统的模糊PID耕深调节方式，提出了一种多重模糊PID变论域耕深控制系统。相对传统的模糊PID控制系统，增加了两个模糊PID控制器，并将3种耕深调节方式根据对耕深调节的影响程度有机结合在一起。其中，第1级模糊控制器基于位置信号实现对PID控制器参数的一次调整，进而实现对耕深的粗调；第2级模糊控制器基于土壤阻力信号实现对第1级模糊控制器论域的调节；第3级模糊控制器基于滑转率信号实现对PID控制器参数的二次调整，进而实现对耕深的细调。田间试验表明：多重模糊PID变论域控制相对模糊PID控制可达到更好的耕深均匀性。
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