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摘要
本发明公开了一种高精度仿真点云模型的生成方法,包括如下步骤：获取在机器人仿真软件中建立的生产线场景模型；在与生产线场景模型匹配的坐标系中,根据设定的光源位置,利用阴影映射法对生产线场景模型进行渲染,得到具有正确阴影关系的生产线场景模型；利用纹理贴图的方法对正确阴影关系的生产线场景模型进行渲染,得到该场景的虚拟投影；根据针孔成像模型,对虚拟投影进行场景图像采集；对采集的图像进行解码,计算空间点三维坐标生成仿真点云模型。本发明可以实现生成高精度的仿真点云模型,模型后续可用于对实际点云模型进行降噪处理。
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