针对基于网络的异构自主车队,建立了充分考虑执行器饱和、外部有界未知加速度干扰的车队纵向控制模型,并采用固定车间距策略以提高交通密度和交通流量。考虑到饱和是一种非对称非线性执行器死区饱和,基于耦合滑模控制方法给出了二阶跟随车队的分布式滑模控制器设计方法。此外,采用自适应补偿技术补偿外部干扰和饱和的时变影响并基于李雅普诺夫稳定性理论,证明了车队的队列稳定性。最后,仿真证明了上述方法的有效性。
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