蛇形机器人的攀爬控制方法、系统、装置及存储介质

作者：肖文煜; 魏武; 欧阳升; 张杰

来源：2020-12-25, 中国, CN202011564419.1.

本发明公开了一种蛇形机器人的攀爬控制方法、系统、装置及存储介质,其中方法包括以下步骤：构建改进的正弦波函数,根据改进的正弦波函数获取训练数据；设计双层的长短期记忆神经网络模型,采用训练数据对长短期记忆神经网络模型进行训练,获得最优的长短期记忆神经网络模型；根据长短期记忆神经网络模型控制蛇形机器人自适应的攀爬运动；长短期记忆神经网络模型用于对蛇形机器人的每个关节角度值进行预测,预测结果用于控制蛇形机器人的运动。本发明实现蛇形机器人杆径自适应攀爬运动,将反馈的角度信息融合到步态控制当中,形成闭环的反馈控制系统,提高了蛇形机器人在攀爬运动中的准确性以及柔顺性,可广泛应用于机器人的运动控制领域。

• 单位
  华南理工大学