针对四轮独立转向电动汽车，结合轮胎“魔术公式”模型，建立了基于阿克曼转向定理的二自由度非线性转向模型，并提出一种基于模糊策略的方法对其质心侧偏角进行控制。整车系统仿真输入为左前轮车轮转角，模糊控制器以质心侧偏角等于零为控制目标来控制左后轮转角，同时用阿克曼转向定理来调整右前轮和右后轮转角，由此实现四轮独立转向。仿真结果与传统前轮转向、传统四轮比例转向进行比较，结果表明，利用模糊控制对基于阿克曼定理所建立的非线性四轮独立转向模型的控制策略是有效的，控制效果良好。
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