架空线路绝缘机器人优化设计

作者：戴志坤; 鲁彩江; **挺; 高宏力

来源：机械设计与制造, 2023, (12): 152-156.

DOI：10.19356/j.cnki.1001-3997.2023.12.003

• 拓扑优化
• 多目标优化
• 绝缘
• 机器人

架空线路机器人自重影响机器人上线的难易程度及整体能耗。针对一种新型架空线路绝缘包覆机器人，采用拓扑优化与多目标优化组合实现机器人的轻量化设计。首先，介绍绝缘机器人的结构原理，提取影响机器人优化的相关因素。然后，建立关键部件的子结构拓扑模型，以灵敏度过滤后的二维分布结果作为多目标优化模型输入。其次，提出一种改进多目标粒子群算法，通过世代距离与非劣解间距评价了改进算法的优异性。最后，采用MATLAB-ANSYS耦合的改进多目标算法对整体模型进行模态频率与质量优化，其Pareto最优解表明优化后机器人的固有频率提高了16.5Hz，重量减少了40.2%。

• 单位
  西南交通大学