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摘要
本发明公开了一种多种类直型耐火砖自动化码垛方法及装置,其中,该方法包括：获取各种类耐火砖和工具砖的几何尺寸和候选码垛姿态、窑洞的形状和几何尺寸、码垛间隙和各种类耐火砖的待码放数量；基于各种类耐火砖和工具砖的几何尺寸和候选码垛姿态、窑洞的形状和几何尺寸、码垛间隙和各种类耐火砖的待码放数量,确定每一层码垛的耐火砖的种类、码垛姿态和数量；基于每一层码垛的耐火砖的种类、码垛姿态和数量,生成每一层砖的三维模型图及总装三维模型图；基于每一层砖的三维模型图及总装三维模型图,控制码垛机器人进行码垛。本发明公开的多种类直型耐火砖自动化码垛方法及装置,能结合订单需求量针对多种类直型耐火砖直接进行码垛。
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