规划空间机械臂抑振轨迹时，极易陷入局部最优解，导致抑振效果不理想，为此，提出了基于果蝇算法的空间机械臂最优抑振轨迹规划方法。构建空间机械臂的刚柔混合动力学方程后，利用正弦-梯形函数规划空间机械臂的关节角速度，得到待定参数并建立待定参数目标函数。通过改进的果蝇算法对待定参数进行寻优，完成空间机械臂最优抑振轨迹的规划。实验结果表明，所提方法具有更好的抑振效果。
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