基于MATLAB语言的矿用锚杆钻机机械臂动力学特性分析

作者：张君; 张春英; 张萌; 王海涛; 桑盛远; 薄欣

来源：煤炭技术, 2020, 39(04): 178-180.

DOI：10.13301/j.cnki.ct.2020.04.049

• 锚杆钻机
• 机械臂
• 动力学方程
• 算法及相应程序

矿用锚杆钻机是锚杆支护作业中专门用于实现钻凿锚杆孔、锚杆安装并紧固锚杆的设备。该设备的主要工作部分是2个智能机械臂。基于拉格朗日理论推导出了机械臂的动力学模型,并且根据动力学方程的简化原则对函数进行分析,列出了求解算法及相应程序。最后基于MATLAB语言实现动力学各个杆件正向求解和仿真。

• 单位
  太原科技大学; 中国煤炭科工集团太原研究院