针对GPS失效时，惯性组合(INS/GPS)导航存在导航精度迅速下降的问题，文中设计并研制出了磁感式(MI)地磁传感器辅助惯性组合导航装置，提出了GID组合导航方法，用地磁信息与加速度信息作为角速度修正量，提高导航定位精度。与其他类型的地磁辅助导航方式相比，本装置成本较低、原理简单、计算量小，无需地磁图先验信息，有效解决了传感器零点漂移、环境干扰和误差累积等问题。实验结果表明，该方法实现了GPS信号间歇性失效环境下行走轨迹的有效跟踪。同时，能够提高GPS导航有效环境下的导航精度。
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