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摘要
为提高协作式的自动驾驶车队的纵向控制器的鲁棒性,提出了一种考虑车辆执行器时延和车车通信时延因素的纵向控制方法。该方法综合本车与相邻前车以及车队领头车的运动状态(包括车辆位置、车间距偏差、速度、加速度)信息,建立了一个车队编队结构模型。为保持队列稳定性,根据Lyapunov稳定性理论,推导出时延和PID(比例积分微分)控制器参数的边界条件。对一个10辆车组成的车队进行仿真。结果表明:当被控车响应相邻前车和车队领头车的运动状态变化时,车辆间距误差最大为0.8 m。在领头车进行紧急制动工况(减速度达到0.8 g)时,也能避免追尾事故发生。
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