科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对多自由度机器人抓取末端控制精度低、稳定性差、控制延迟长的问题，提出抓取末端振动自动稳健性控制技术。建立符合惯性力项、重力项、离心力项与哥式力项的动力学模型，分析多自由度机器人的动力学变量；选择自适应增益比例、位置加权因子、速度加权因子作为优化目标参数，补偿位置阻抗环境刚度与位置估算的参数误差；设计稳健的多自由度机器人抓取末端自动控制方法。实验结果表明：所提方法的抓取末端振动抑制效果较佳，完成控制指令时间短，控制精度好。
-
单位陕西机电职业技术学院
