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摘要
针对智能车在复杂场景下的行车环境理解和行为决策问题，提出了一种智能车辆车道与速度一体化滚动优化决策方法。在复杂场景下建立了车路空间重构模型，得到以不同车道中心线为参考的车辆位置。建立了以非整数的纵向车速和整数的车道序号为控制量的车道与车速一体化模型。对本车与多方向来车的未来轨迹进行安全性分析，将复杂场景下智能车辆车道与速度一体化决策描述为混合整数非线性规划问题。为了验证本文决策方法的有效性，在无保护路口场景下进行汽车动力学仿真软件veDYNA和Simulink的联合仿真，结果表明：本文决策方法面对行驶缓慢、突然切入的周车，能及时做出换道决策；当智能车和周车同时行驶至路口区域时，能够做出减速让行决策，以实现安全行驶。
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单位吉林大学; 汽车仿真与控制国家重点实验室
