为了保障无人机安全飞行,考虑无人机航线规划后航线贴合威胁区边缘的问题,提出了一种改进的A*算法。在经典A*算法规划复杂环境下无人机航线的基础上,在威胁区外设立了环状影响区,并设计防止贴合威胁区边缘的危险系数;为了解决规划后航线不平整问题,提出了航线平滑处理算法;同时,提出了死区修正算法,用于解决规划时陷入搜索死区的问题。仿真结果表明,改进A*算法运算速度较快、鲁棒性强,且能够自主路径寻优,在满足实时性要求的条件下有效解决了无人机航线规划问题。
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