一种面向固态激光雷达的简易标定与验证方法

作者：杨逸文; 贺越生^*; 王春香; 杨明

来源：上海交通大学学报, 2021, S2: 98-109.

DOI：10.16183/j.cnki.jsjtu.2021.S2.016

• 激光雷达
• 外参标定
• 验证方法

为了解决固态激光雷达外参标定繁琐与验证其标定结果较为困难的问题,提出了一种面向固态激光雷达的简易标定与验证方法.该方法设计了一种简易的标定场和标志物,随后利用标志物完成激光雷达的角度标定,再通过测绘方法完成激光雷达的距离标定,以此来减少角度外参与距离外参的相关性,并保证标定结果的精度.最后通过比较计算得出外参误差,验证激光雷达标定结果.实验结果表明该方法合理有效,且大幅减少了激光雷达标定和验证结果所需要的设备准备时间和成本,具有一定的应用价值.

• 单位
  系统控制与信息处理教育部重点实验室; 上海交通大学