基于等级控制分类的下肢外骨骼高层控制策略

作者：陈建华; 穆希辉; 杜峰坡; 郭浩亮; 赵晓东

来源：机械设计与研究, 2016, 32(04): 24-36.

DOI：10.13952/j.cnki.jofmdr.2016.0134

• 下肢外骨骼
• 等级
• 控制策略
• 综述

下肢外骨骼穿戴于人体外侧,是一个人机耦合的智能化机器人系统。针对目前国内外对控制策略归纳和综述存在不清楚等问题,基于等级的控制分类方法,将外骨骼控制按照等级差别,分为任务规划层、高层和低层等三种,厘清了分类依据的思路,归纳出高层控制包含的各种不同控制方式。从适用助力控制和康复辅助两方面角度出发,对这些控制方式的原理、控制率和控制效果进行了分析、讨论和研究。最后,对全文进行了总结。

• 单位
  中国人民解放军军械工程学院