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摘要
路径跟踪是实现自动驾驶的基础,而根据模型的几何关系实现路径跟踪是一种非常实用的方法.传统的几何控制模型简单可靠、易于改进,但向前预瞄的局限使得此模型在大曲率、高速等极限工况下的跟踪效果较差.为了使几何控制模型的鲁棒性更好、控制精度更高,本文同样基于几何关系控制的原理提出一种优化模型,取消了固定预瞄的计算方式,采用自适应预瞄在预瞄区间中寻找最佳目标点,在转角控制上采用了前馈控制对转角控制进行修正,联合MATLAB和Prescan仿真软件进行仿真测试,并进行实车实验.实验结果表明:该优化模型能够适应多数场景,相较于传统的控制模型,改进了一些缺陷,增加了控制的稳定性,提高了跟踪精度,能够稳定地用于实车开发.
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