多机协同自主编队集结算法设计

作者：韩雪; 刘晓栋; 宋浩; 马子飞

来源：物联网技术, 2023, 13(04): 84-90.

DOI：10.16667/j.issn.2095-1302.2023.04.023

• 固定翼无人机
• 多机协同
• 编队集结
• Dubins算法
• 航迹规划
• 航迹跟踪

针对固定翼无人机编队集结过程中的集结航迹规划问题,在考虑到固定翼无人机非线性特征与首末端约束的前提下,本文提出了一种基于Dubins最优航迹理论的编队集结点动态分配及航迹规划策略。为了描述无人机真实机动过程,首先,将多无人机系统末端状态、集结时间、机间防撞及机动性能等约束条件抽象化。其次,基于Dubins算法提出了一种最优航迹编队集结点动态分配算法。然后,设计了航路跟踪导引指令生成器,实时计算飞控系统指令输入。最后,通过数值仿真验证了编队集结算法的有效性。