本项目主要利用小车对于发射器的识别与跟踪,来实现小车的自动定位跟踪,该设计是通过控制芯片STM32单片机采集由超声波发射器返回的数据,再通过STM32进行数据的处理和Trilateration（三边测量）定位算法[1]确定小车与目标之间的距离,再通过测得的距离数据与设定的距离数据之间比较分析,由控制器根据偏差值通过PWM调压调速驱动电机的运转,使小车始终跟随着目标并保持一定距离[2]。
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