为了取代对于农用采摘机器人关节柔性控制中所采用的力传感器，笔者分析了不同弹性体的串联弹性驱动器优缺点，设计了一款利用刚度固定的扭转弹簧作为弹性体，通过比较原电机输出端和新输出端之间的角度差计算输出力矩的串联弹性驱动器，并根据该串联弹性驱动器设计新的包含力矩环的控制模型。仿真结果表明，综合考虑设计前馈环节、摩擦补偿及干扰观测器能使整体模型控制拥有更加快速准确的控制能力，在采摘机器人的应用场景下能够有很好的应用，实现了机器人关节的柔顺控制。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
