不同探测距离传感器的搜索策略研究

作者：刘海鸥; 韩雨轩; 刘庆霄^*; 李世豪; 陈慧岩; 陈力

来源：北京理工大学学报, 2023, 43(02): 151-160.

DOI：10.15918/j.tbit1001-0645.2022.109

• 目标搜索
• 多传感器环境建图
• A*规划算法
• 地面无人机动平台

提出了一种针对侦察任务隐蔽点的搜索策略，主要应用于装备了不同探测距离传感器的地面无人机动平台，解决了已有随机搜索策略效率不高的问题.该策略使用基于传感器的导向快速随机搜索树方法进行目标方向的路径规划；在路径规划的过程中若遇到障碍物形成的狭窄通道时，基于启发式A*方法规划路径以提高效率，最终完成搜索策略.将搜索策略命名为：组合传感器与规划组合搜索策略.设计仿真试验对所提出的搜索策略进行了验证.结果表明在直径500米有遮挡的仿真场景下，所提出的搜索策略相比于短探测距离传感器的路径变形策略快速随机搜索树策略效率平均提升了3.11倍，规划的道路长度缩短了9.63%，所提出的搜索策略相比于长探测距离传感器导向搜索策略效率平均提升了3.53倍，规划的道路长度缩短了12.06%，证明了CP&CS搜索策略在侦察任务中隐蔽点搜索上的优越性.

• 单位
  北京理工大学; 北方信息控制研究院集团有限公司