针对网联车辆协同自适应巡航控制系统状态监控问题，提出了一种基于事件触发的H2/H∞滚动时域状态估计算法。由于车辆状态信息经由通信信道传输至估计器的过程存在噪声干扰，采用H2/H∞滚动时域估计算法处理噪声对状态估计的影响。首先，针对传统估计方法时间触发的保守性，引入事件触发工具调整CACC系统与估计器之间的通信频率，以减少通信信道占用量；其次，采用线性矩阵不等式工具计算状态估计器，并保证估计误差系统的稳定性；最后，以4辆车队列CACC系统为例，通过对比仿真验证了该算法的有效性。
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