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摘要
本发明公开了一种弧焊机器人焊缝跟踪姿态调整方法,包括步骤：步骤1、针对不同的焊缝类型,在焊缝轨迹上建立焊缝坐标系；步骤2、建立机器人焊枪工具坐标系与焊缝坐标系的关系,采用位置伺服控制方式调整焊枪姿态；步骤3、采用图像伺服控制方式,根据图像中检测的焊缝点的横坐标Px(t)与图像中心的横坐标Cx的差值大小调整焊枪坐标系的Z轴旋转量,实现焊枪姿态的调整。本发明提出的方法同时考虑了焊接工艺角及传感器视场对中的情况,能够保证跟踪过程的连续稳定及焊接质量的稳定性。
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本发明公开了一种弧焊机器人焊缝跟踪姿态调整方法,包括步骤：步骤1、针对不同的焊缝类型,在焊缝轨迹上建立焊缝坐标系；步骤2、建立机器人焊枪工具坐标系与焊缝坐标系的关系,采用位置伺服控制方式调整焊枪姿态；步骤3、采用图像伺服控制方式,根据图像中检测的焊缝点的横坐标Px(t)与图像中心的横坐标Cx的差值大小调整焊枪坐标系的Z轴旋转量,实现焊枪姿态的调整。本发明提出的方法同时考虑了焊接工艺角及传感器视场对中的情况,能够保证跟踪过程的连续稳定及焊接质量的稳定性。
