基于视/力多源信息融合的机器人精密装配研究

作者：崔坤坤; 段晋军^*; 姜锦程; 孙伟栋; 郭安; 王国栋; 俞宙航

来源：机械制造与自动化, 2023, 52(05): 6-10.

DOI：10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2023.05.002

• 智能精密装配
• 视/力多源信息融合
• 深度学习框架
• 导纳控制

以实现机器人智能精密装配为目标，搭建一套基于视/力多源信息融合的机器人精密装配系统。基于YOLOv5深度学习框架目标检测算法实现对目标物的识别检测，通过HSV+Canny分割算法实现对目标物的精确定位，结合力反馈导纳控制模型以及基于等距螺旋线的搜索策略，实现多种典型场景下的精密装配任务。

• 单位
  南京航空航天大学