基于阶梯形标定物的线激光传感器手眼标定算法

作者:孙炜; 舒帅*; 李汶霖; 刘乃铭; 苑河南; 刘权利
来源:湖南大学学报(自然科学版), 2022, 49(02): 83-92.
DOI:10.16339/j.cnki.hdxbzkb.2022262

摘要

本文设计了一种阶梯形标定物,这种标定物的标定点坐标更容易获取,只需线激光对准一次标定物上的标记点,与球形标定法相比操作更加简单;同时,在阶梯型标定物的基础上,提出了一种线激光传感器手眼标定算法,该算法利用RASANC(随机抽样一致)算法对标定点进行拟合,并利用最小二乘法求解手眼标定矩阵,这种标定算法无需对标定点的坐标进行修正.实验结果表明,阶梯形标定法的精度和稳定性均优于球形标定法,且该方法操作简单,可以满足自动化加工领域的大部分应用.

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